Zitat von Gelöschter Benutzer am 13/11/2023, 07:16 Uhr

Hallo,
ich stehe aktuell etwas vor einer Wissenslücke und hoffe hier guten 
Input zu bekommen.
Zum Problem: Ich hab eine Schrittmotor der 400 steps/U im 
Halbschrittverfahren macht. Dem ganzen gebe ich ein P-T1 verhalten auf 
dem µ-Controller vor. Für die Parameter gilt:

 * P = 1
 * T1 = 0.1

Nun möchte ich für den Motor die Position regeln unter einem gewünschten 
Führungsverhalten. Für die Drehzahlregelung kommt mittels 
Polkompensation ein P-I Regler heraus. So weit so gut. Jetzt stehe ich 
vor der Frage, ob sich bei der Positionsregelung meine Strecke einfach 
nur um einen Integrator erweitert oder wie ich das berücksichtigen muss.
Meine Gedanken dazu:

Gs(s)=1T1⋅s+1⋅1Ti⋅s

Gw(s)=1Tw⋅s+1

Gr(s)=Gw(s)Gs(s)⋅(1−Gw(s))

Für Gr(s) erhalte ich nun einen PD Regler was mich etwas stutzig macht.
Eventuell kann mir ja hier jemand auf die Sprünge helfen.

Und dann würde mich mal mal interessieren wie man die reale T1 bei einem 
Schrittmotor erhält ohne dass er aus dem Tritt kommt.

Strommessung ist nicht möglich, da der Stepper nur über eine H-Brücke 
angesteuert wird und das Bitmuster hart durchgefahren wird.